taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0717

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及使用双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）进行arrange pens sticky notes操作。数据集包含33个episodes，总计165,561帧，所有数据均以30fps录制。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和状态特征涵盖左右夹爪的工具中心点（TCP）位置、旋转参数和夹爪位置。观察特征包括多个图像数据：左右触觉传感器图像（左/右触觉）和左右手腕摄像头图像，这些图像以视频格式存储，分辨率分别为400x700（触觉）和480x640（手腕）。数据集以Apache 2.0许可发布，适用于机器人控制和感知研究。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the arrange pens sticky notes operation using a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). The dataset contains 33 episodes with a total of 165,561 frames, all recorded at 30fps. Data features include actions and observations, with action and state features covering the tool center point (TCP) positions, rotation parameters, and gripper positions for both left and right grippers. Observation features include multiple image data: left/right tactile sensor images (left/right tactile) and left/right wrist camera images, stored in video format with resolutions of 400x700 (tactile) and 480x640 (wrist) respectively. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robotics control and perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0717
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 33
• 总帧数 (Total Frames): 165,561
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据切分: 训练集包含全部 33 个片段（train: "0:33"）

机器人类型

• 机器人型号: bi_taccap_gripper（双夹爪型）

数据特征

数据集包含以下特征，均为每帧记录，帧率 30 FPS：

1. 动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含内容: 左右臂 TCP 位姿（x, y, z, 旋转四元数 r1~r6）及夹爪位置
  • 左臂: left_tcp.x...left_tcp.r6, left_gripper.pos
  • 右臂: right_tcp.x...right_tcp.r6, right_gripper.pos

2. 观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含内容: 与动作特征相同（左右臂 TCP 位姿及夹爪位置）

3. 观测图像 (Observation.Images)

共包含 6 个摄像头视角，均为 H.264 编码视频，无音频：

• 左触觉左 (left_tactile_left): 分辨率 400x700，3 通道
• 左触觉右 (left_tactile_right): 分辨率 400x700，3 通道
• 左腕 (left_wrist): 分辨率 480x640，3 通道
• 右触觉左 (right_tactile_left): 分辨率 400x700，3 通道
• 右触觉右 (right_tactile_right): 分辨率 400x700，3 通道
• 右腕 (right_wrist): 分辨率 480x640，3 通道

4. 其他元数据

• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 全局索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

任务描述

• 任务内容: 排列笔和便签（Arrange Pens & Sticky Notes），共 1 个任务。
• 任务索引: 数据集包含单一任务。

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }