Sound_press_20260808_231410
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
peiran20030408创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：Sound_press_20260808_231410
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用LeRobot框架创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）：4
- 总帧数（Frames）：1882
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：训练集包含全部4个片段（0:4）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机器人动作指令 |
| observation.state | float32 | 6 | 机器人状态观测 |
| observation.images.front | 视频 | 480×640×3 | 前置摄像头画面 |
| observation.images.wrist | 视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头画面 |
| observation.images.side | 视频 | 480×640×3 | 侧方摄像头画面 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
动作与状态空间
动作维度（6维），包括：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
观测状态（observation.state）与动作具有相同的6维空间定义。
图像与视频信息
- 图像分辨率：480×640，3通道（RGB）
- 帧率：30 FPS
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 图像深度：非深度图
机器人类型
- 机器人型号：so_follower（SO系列随动机器人）
数据文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 数据块大小：1000
引用信息
该数据集目前暂无BibTeX引用信息（标注为“More Information Needed”）。
