grab_the_duck1
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含30个episodes，总帧数为13260，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均包含6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；前摄像头图像（observation.images.front），分辨率为480x640，帧率为15fps，使用AV1编解码器；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人学习和模拟，支持训练和评估机器人动作控制算法。
This dataset is a robot dataset created via LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 30 episodes with a total of 13,260 frames, stored in parquet format and accompanied by video files. The dataset features include: action and observation.state, both containing 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); front camera image (observation.images.front) with a resolution of 480x640, a frame rate of 15fps, using the AV1 codec; and metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robot learning and simulation, supporting the training and evaluation of robot action control algorithms.
数据集概述：grab_the_duck1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 在线可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=peiran20030408/grab_the_duck1
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：30
- 总帧数：13,260
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：15
- 数据集划分：训练集（片段0-29）
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态（与动作同维度）：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频：高度480，宽度640，3通道；编码AV1，帧率15，无音频，非深度图 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 论文和主页信息待补充。
