g1_apple2plate_lerobot_v21
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资源简介：
该数据集是一个LeRobot机器人操作数据集，使用Unitree G1人形机器人（Dex1上肢，2个摄像头）执行苹果到盘子的抓取放置任务（pick-and-place）。数据集包含186个演示片段（episodes），总计28994帧，采样率为30帧/秒，仅提供训练集分割。数据以Apache TsFile时间序列格式存储，包含状态观测（16维）和动作（16维）向量，不包含视频流。原始视频位于原始数据集中。
This is a LeRobot robot manipulation dataset using Unitree G1 humanoid robot (Dex1 upper limb, 2 cameras) to perform apple-to-plate pick-and-place task. The dataset contains 186 demonstration episodes, totaling 28994 frames, sampled at 30 fps, with only training set split. Data is stored in Apache TsFile time series format, containing 16-dimensional state observations and 16-dimensional action vectors, without video streams. Original videos are in the raw dataset.
提供机构：
wangdx25创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
g1_apple2plate_lerobot_v21 数据集概述
基本信息
- 数据集名称：g1_apple2plate_lerobot_v21
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作
- 数据模态：时间序列
- 格式：Apache TsFile（
.tsfile） - 原始来源：
tysyuvraj/g1-apple2plate-lerobot-v21（Apache TsFile 版本）
数据集内容
应用场景
该数据集是一个基于 LeRobot 的机器人操作数据集，面向模仿学习与抓取-放置任务，由宇树科技 G1 人形机器人采集。
采集设备
- 机器人型号：Unitree_G1_Dex1_UpperBody_2Cam（搭载2个摄像头）
规模指标
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 回合数（Episodes） | 186 |
| 总帧数（Frames） | 28,994 |
| 采样率 | 30 fps |
| 数据划分 | 单 train 划分（无验证/测试集） |
数据 Schema（TsFile 结构）
维度和标记字段
- Time（INT64，毫秒）— 时间戳（源自秒级
timestamp列乘以1000） - episode_index（TAG）— 用于按回合查询（
WHERE episode_index = <n>） - task_index（TAG）— 任务索引标记
数据字段（FIELD）
- frame_index（INT64）— 帧序号
- sample_index（INT64）— 样本索引（源自原始
index列）
向量列（单精度 FLOAT，按元素展开）
- observation_state_0 至 observation_state_15（共16维）— 机器人观测状态
- action_0 至 action_15（共16维）— 动作指令
使用说明
- 通过 Apache TsFile Java/Python SDK 读取
.tsfile文件 - 单条数据文件路径：
data/g1_apple2plate_lerobot_v21.tsfile - 注意：相机视频流不包含在本仓库中，视频请前往原始数据集查看：
tysyuvraj/g1-apple2plate-lerobot-v21（videos/目录）
附加信息
- 作者/发布者：tysyuvraj
- 版权许可：Apache-2.0（允许商用、修改和再分发）
- 标签：LeRobot、unitree-g1、人形机器人、操作、模仿学习、gr00t、抓取-放置、tsfile、时间序列
