dg5f_ur5e_bluev2_gs320
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资源简介：
该数据集为机器人操作数据集，包含一个UR5e机械臂和一个DG5F夹爪。数据以30帧/秒采样，特征包括26维动作、状态、速度和力矩，以及四个摄像头流（两个RealSense相机分辨率640x480，两个GelSight相机分辨率320x240）。数据集共有90个episodes，共101406帧，任务数为1。数据存储为parquet和mp4视频格式，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset containing a UR5e robotic arm and a DG5F gripper. Data is sampled at 30 frames per second. Features include 26-dimensional actions, states, velocities, and torques, as well as four camera streams (two RealSense cameras at 640x480 resolution and two GelSight cameras at 320x240 resolution). The dataset has 90 episodes, totaling 101406 frames, with 1 task. Data is stored in parquet and mp4 video formats, licensed under Apache-2.0.
提供机构：
Kaz55创建时间：
2026-09-11
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Kaz55/dg5f_ur5e_bluev2_gs320
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：dg5f_ur5e
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kaz55/dg5f_ur5e_bluev2_gs320
数据集结构
配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据规模
- 总片段数（total_episodes）：90
- 总帧数（total_frames）：101406
- 总任务数（total_tasks）：1
- 帧率（fps）：30
- 代码库版本（codebase_version）：v3.0
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 划分（splits）：train: 0:90
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [26] | 名称包含 ur5e_0 至 ur5e_5、dg5f_0 至 dg5f_19 |
| observation.state | float32 | [26] | 名称包含 ur5e_0 至 ur5e_5、dg5f_0 至 dg5f_19 |
| observation.velocity | float32 | [26] | 名称包含 ur5e_0 至 ur5e_5、dg5f_0 至 dg5f_19 |
| observation.effort | float32 | [26] | 名称包含 ur5e_0 至 ur5e_5、dg5f_0 至 dg5f_19 |
| observation.images.realsense1 | video | [480, 640, 3] | 视频特征 |
| observation.images.realsense2 | video | [480, 640, 3] | 视频特征 |
| observation.images.gelsight1 | video | [240, 320, 3] | 视频特征 |
| observation.images.gelsight2 | video | [240, 320, 3] | 视频特征 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
视频特征详细参数
| 特征名称 | 高度 | 宽度 | 通道数 | 编解码器 | 像素格式 | 是否为深度图 | 帧率 | 是否有音频 | g | crf | preset | fast_decode | 后端 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| observation.images.realsense1 | 480 | 640 | 3 | av1 | yuv420p | false | 30 | false | 2 | 30 | 12 | 0 | pyav |
| observation.images.realsense2 | 480 | 640 | 3 | av1 | yuv420p | false | 30 | false | 2 | 30 | 12 | 0 | pyav |
| observation.images.gelsight1 | 240 | 320 | 3 | av1 | yuv420p | false | 30 | false | 2 | 30 | 12 | 0 | pyav |
| observation.images.gelsight2 | 240 | 320 | 3 | av1 | yuv420p | false | 30 | false | 2 | 30 | 12 | 0 | pyav |
引用信息
BibTeX：[More Information Needed]
补充信息
- 主页（Homepage）：[More Information Needed]
- 论文（Paper）：[More Information Needed]
