taccap-g1-arrange-food-packaging-bags-0821
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集详情：taccap-g1-arrange-food-packaging-bags-0821
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集链接: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-food-packaging-bags-0821
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
数据集描述
该数据集为机器人操作任务数据集，具体任务为整理食品包装袋，使用双臂TACCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）执行。数据集基于LeRobot格式。
数据规模
- 总回合数（Episodes）: 388
- 总帧数（Frames）: 495,174
- 任务数（Tasks）: 1
- 帧率（FPS）: 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- Chunk大小: 1000
数据分割
- 训练集: 0:388（全部388个回合均用于训练）
数据特征
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型: float32
- 维度: 20维，包含：
- 左臂末端的TCP姿态（位置xyz + 旋转r1-r6），即 left_tcp.x ~ left_tcp.r6
- 左夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右臂末端的TCP姿态（位置xyz + 旋转r1-r6），即 right_tcp.x ~ right_tcp.r6
- 右夹爪位置（right_gripper.pos）
视觉观测（Images）
| 传感器 | 分辨率（高×宽×通道） | 视频编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| 左触觉-左侧摄像头 (left_tactile_left) | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 左触觉-右侧摄像头 (left_tactile_right) | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 左腕部摄像头 (left_wrist) | 480×640×3 | H.264 | 30 |
| 右触觉-左侧摄像头 (right_tactile_left) | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 右触觉-右侧摄像头 (right_tactile_right) | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| 右腕部摄像头 (right_wrist) | 480×640×3 | H.264 | 30 |
所有图像均为RGB彩色视频，非深度图，无音频。
其他特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，回合索引
- index: int64，索引
- task_index: int64，任务索引
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，请引用以下文献：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
