libero_plus_10_noise_all_kinova3
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集是一个用于机器人学的多模态数据集，使用LeRobot框架创建，基于Kinova3机器人。它包含观察数据（如8维状态向量，涵盖位置、轴角、夹爪状态；末端执行器状态6维；关节状态7维；夹爪状态2维）和图像观察（来自多个摄像头视角，包括手腕、前视图和侧视图，所有图像均为256x256分辨率的RGB视频，帧率为20fps）。动作数据为7维向量，对应机器人的控制指令。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有444个episodes、113352帧和7个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB。该数据集适用于训练和评估机器人学习模型，特别适合涉及噪声和多种观察模态的任务。
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-07-18
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：libero_plus_10_noise_all_kinova3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, noise
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：kinova3
- 帧率：20 FPS
- 总帧数：113,352
- 总片段数：444
- 总任务数：7
- 数据拆分：仅包含训练集（0:444）
特征信息
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | (8,) | 机器人状态（位置、轴角、夹爪等） |
| observation.states.ee_state | float32 | (6,) | 末端执行器状态（位置、轴角） |
| observation.states.joint_state | float32 | (7,) | 关节状态（7个关节角度） |
| observation.states.gripper_state | float32 | (2,) | 夹爪状态 |
| observation.images.image | video | (256, 256, 3) | 主摄像头图像（RGB，AV1编码） |
| observation.images.wrist_image | video | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像（RGB，AV1编码） |
| observation.images.frontview_image | video | (256, 256, 3) | 前视摄像头图像（RGB，AV1编码） |
| observation.images.sideview_image | video | (256, 256, 3) | 侧视摄像头图像（RGB，AV1编码） |
| action | float32 | (7,) | 动作指令（位置、轴角、夹爪） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件路径：
data/*/*.parquet - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：极小（约 1e-06 MB）
- 视频编码：AV1，分辨率 256x256，帧率 20 FPS
