lift_red_cube_middle_v2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对lift_red_cube_middle_v2配置。数据集包含机器人的动作数据（包括6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观测数据（观测状态同样包含这些关节位置）。此外，数据集提供两个视角的视频图像观测：前视（front）和整体（overall），每个视频分辨率为480x640像素，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集结构包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，总共有10个片段、1969帧和1个任务，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂未提供。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the lift_red_cube_middle_v2 configuration. It includes robot action data (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation data (observation states also include these joint positions). Additionally, the dataset provides video image observations from two perspectives: front view and overall view, each with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, with a total of 10 episodes, 1969 frames, and 1 task. The data files total 100MB in size, and the video files total 200MB. The robot type is so_follower. The dataset uses the Apache 2.0 license, but homepage and paper information are not yet provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lift_red_cube_middle_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 10
• 总帧数: 1969
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人当前状态，同action的6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.overall	video	(480, 640, 3)	全局摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 9（共10集）

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

用途

该数据集适用于机器人操作任务，特别是抓取红色立方体的场景，可用于训练和评估机器人控制策略。