pick_and_place_15
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，特别是pick_and_place任务。数据集包含55个episodes，总计14963帧，以30fps的帧率采集。数据采用Apache 2.0许可证。数据集结构包括动作、观测状态（如关节位置）、前端摄像头图像（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等特征。机器人类型为omx_follower，数据文件以parquet格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割，覆盖0到55的episodes。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, specifically pick_and_place tasks. It contains 55 episodes, totaling 14963 frames, collected at 30fps. The data is licensed under Apache 2.0. The dataset structure includes features such as actions, observation states (e.g., joint positions), front camera images (resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is omx_follower, with data files stored in parquet format and video files in mp4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset includes only a training split, covering episodes 0 to 55.
数据集概述
- 数据集名称: pick_and_place_15
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 数据集结构: 基于 LeRobot 格式，数据集文件为 Parquet 格式，路径为
data/*/*.parquet - 可视化: 可通过 Hugging Face 可视化空间 查看
数据集详情
- 机器人类型: omx_follower
- 总片段数: 55
- 总帧数: 14963
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
数据划分
- 训练集: 所有 55 个片段 (索引 0 至 54)
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 字段说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作：肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 状态观测：与 action 相同的 6 个关节位置 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前视摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 样本索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
- 论文和主页信息暂未提供，引用参考文献为 [More Information Needed]
