fr3-pick-place-lerobot
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
knu-physical-ai创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集详情：knu-physical-ai/fr3-pick-place-lerobot
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集配置：default（数据文件位于
data/*/*.parquet） - 创建工具：使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 机器人类型：fr3_gello_real
数据集规模
- 总集数（Episodes）：117
- 总帧数：16,900
- 总任务数：4
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
- 分块大小：每块 1,000 帧
- 数据拆分：全部 117 个片段用于训练（train 拆分）
数据特征
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：8
- 字段含义：7 个关节位置（joint1.pos 至 joint7.pos）加上夹爪位置（gripper.pos）
观测图像（observation.images）
- agent 视角：视频格式，分辨率 256×256×3，帧率 20 FPS，编码为 AV1，颜色格式 yuv420p
- wrist 视角：视频格式，分辨率 256×256×3，帧率 20 FPS，编码为 AV1，颜色格式 yuv420p
指令状态（observation.commanded_state）
- 数据类型：float32
- 维度：8（7 个关节位置 + 夹爪位置）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：8（7 个关节位置 + 夹爪位置）
其他特征
- timestamp：float32，1 维
- frame_index：int64，1 维
- episode_index：int64，1 维
- index：int64，1 维
- task_index：int64，1 维
文件结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。
