my_openarm_dataset_20260624_132122

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，主要用于机器人控制任务。它包含来自OpenArm跟随机器人的数据，具体包括动作特征（8个关节位置和夹爪位置）、观测状态（同样为8个关节位置和夹爪位置），以及来自胸部和右腕摄像头的视频观测（分辨率分别为848x480和640x480，每秒30帧）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有10个episodes，4789帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, primarily for robot control tasks. It contains data from the OpenArm following robot, including action features (8 joint positions and gripper position), observation states (also 8 joint positions and gripper position), and video observations from chest and right wrist cameras (with resolutions of 848x480 and 640x480 respectively, at 30 frames per second). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 10 episodes and 4789 frames, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: my_openarm_dataset_20260624_132122
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 ( robotics )
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集采用 LeRobot 格式，以 Parquet 和 MP4 文件存储数据。

元数据概要 (来自 meta/info.json)

属性	值
代码库版本	v3.0
帧率 (FPS)	30
总片段数	10
总帧数	4789
总任务数	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
机器人类型	openarm_follower
数据集划分	训练集 (train): 片段 0-9

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(8,)	7 个关节位置 + 夹爪位置
observation.state	float32	(8,)	7 个关节位置 + 夹爪位置
observation.images.chest	video	(480, 848, 3)	胸部摄像头 (高度480, 宽度848, 3通道)
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕摄像头 (高度480, 宽度640, 3通道)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码: AV1，分辨率见上表，帧率30 FPS。

引用信息

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