taccap-g1-gather-cups-and-place-pens-0707

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对双TacCap抓取器（bi_taccap_gripper）机器人。数据集中包含31个episodes，总计65688帧，涉及一个任务（推测为gather-cups-and-place-pens，基于文件路径暗示）。数据集提供了丰富的多模态数据：动作数据包括左右机械手的工具中心点（TCP）的3D位置（x, y, z）、6个旋转参数（r1至r6）以及夹爪位置；观察数据包括相同的状态信息，以及来自多个视觉传感器的视频数据，包括左右触觉传感器（各两个，分辨率400x700）和左右手腕摄像头（分辨率480x640），所有视频均为彩色（3通道），帧率30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-gather-cups-and-place-pens-0707
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人技术
标签: LeRobot

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数据集规模

• 总片段数: 31
• 总帧数: 65688
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 划分: 训练集（0:31），所有片段用于训练

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机器人信息

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 代码库版本: v3.0

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数据特征

数据包含动作、状态观测、多视角图像以及元数据。

1. 动作 (action) 与 状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [20]
• 包含字段:
  • 左/右 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1~r6）
  • 左/右夹具位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）

2. 图像观测 (observation.images)

包含6个视频流，均为RGB图像，H.264编码，30 fps：

图像名称	高度	宽度	通道数
left_tactile_left	400	700	3
left_tactile_right	400	700	3
left_wrist	480	640	3
right_tactile_left	400	700	3
right_tactile_right	400	700	3
right_wrist	480	640	3

3. 元数据字段

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

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数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000 帧

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引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }