manus-egocentric-sample

该数据集包含以自我为中心（第一人称视角）的人类手部执行各种操作任务的记录，使用了Manus Metagloves进行高精度手指跟踪（约70Hz），OAK-D相机捕获RGB视频（1920x1080，30fps）和深度数据（640x400，30fps），以及IMU（加速度计和陀螺仪）数据。数据集统计信息包括总集数（20集）、总帧数（96,544帧）、帧率（30fps）、机器人类型（manus_gloves）、LeRobot版本（v2.1）和数据集大小（约15.3 GB）。数据集支持的任务包括'Pick_and_pack_task'和'fold_laundry'。数据集的特征包括集索引、帧索引、时间戳、任务索引、以自我为中心的图像、手部关节状态、手指角度、手势和IMU数据。此外，数据集还包含原始深度数据，格式为原始uint16二进制，分辨率为[400, 640]（H, W），单位为毫米。数据集的使用方法包括通过LeRobot加载数据集，并提供了数据结构的详细描述和手部骨架结构的说明。