TrajSim

TrajSim 数据集（人机协同评估基准集 CoDrive-2024 的轨迹子集）面向驾驶行为预测与多车轨迹预测研究，由 21 名不同年龄、性别的驾驶员（女性 5 名：FS01–FS05；男性 16 名：MS07–MS10、MS12–MS23，编号不连续）在统一仿真平台上完成真人驾驶采集。所有驾驶任务均从统一起点出发，由系统生成随机导航路径前往不同目的地，涵盖左转弯、右转弯、左变道、右变道、前方直行 5 类常见日常驾驶行为；按交互复杂度进一步划分为多车交互场景（每场景 3–6 辆车同步行驶）和单车独立场景两类。 数据集合计包含约 220 余个有效驾驶轨迹 JSON 文件、约 140 万条逐帧车辆状态记录。每条记录由 8 个字段构成：对象类别（info_annotation）、车辆标识（info_name）、仿真帧编号（misn）、Unix 时间戳（uts）、可读时间（time）、三维位置（state_pos）、姿态四元数（state_rotation）和运动方向向量（state_dir）。数据具有覆盖范围广、场景多样、贴近真实驾驶情境的特点，可直接用于驾驶行为分类、意图识别和多车轨迹预测等研究任务。仿真环境轨迹预测数据集