record-test

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含5个剧集，共2653帧，采样率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、左右图像观测（分辨率720x1280，3通道，视频编码为h264）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集用于训练和测试机器人控制模型，特别是针对so_follower机器人类型。This dataset is designed for robotics tasks and created by the LeRobot tool. It contains 5 episodes with a total of 2653 frames, sampled at 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position), observation states (joint positions identical to actions), left and right image observations (resolution 720x1280, 3 channels, video encoded as h264), timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for training and testing robot control models, particularly for the so_follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：record-test
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：2653
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：
  • 训练集：片段 0 至 4（共5个片段）

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个关节位置（同动作字段）
observation.images.left	video	[720, 1280, 3]	左侧摄像头视频，分辨率720x1280，H.264编码，30 FPS
observation.images.right	video	[720, 1280, 3]	右侧摄像头视频，分辨率720x1280，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集内容。