libero_90_ur5e_defaultCams_failures
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对UR5e机器人，包含失败案例的数据。数据集结构包括1526个训练集episodes，总帧数为244926，覆盖74个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。特征包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（包括主摄像头和腕部摄像头图像，分辨率为256x256 RGB）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集主要用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人模型。
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-14
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作的研究数据集，基于 LeRobot 框架构建，旨在记录机器人失败场景下的多模态数据。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, libero, ur5e
- 机器人类型：UR5e
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总轨迹数 | 1,526 |
| 总帧数 | 244,926 |
| 总任务数 | 74 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 训练集划分 | 0:1526（全部用于训练） |
数据特征结构
数据集包含以下观测、动作和元数据特征：
观测状态（observation.state）
- 维度：8维
- 数据类型：float32
- 名称：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
观测状态细分
- 末端执行器状态（observation.states.ee_state）
- 维度：6维
- 名称：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
- 关节状态（observation.states.joint_state）
- 维度：6维
- 名称：joint_0 至 joint_5
- 夹爪状态（observation.states.gripper_state）
- 维度：2维
- 名称：gripper, gripper
观测图像（observation.images）
- 主摄像头图像（image）
- 形状：256×256×3（RGB）
- 编码：AV1，YUV420P，20 FPS
- 腕部摄像头图像（wrist_image）
- 形状：256×256×3（RGB）
- 编码：AV1，YUV420P，20 FPS
动作（action）
- 维度：7维
- 数据类型：float32
- 名称：x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
元数据
- timestamp：时间戳（float32, 1维）
- frame_index：帧索引（int64, 1维）
- episode_index：轨迹索引（int64, 1维）
- index：全局索引（int64, 1维）
- task_index：任务索引（int64, 1维）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1,000帧/块
