dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v13

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专注于双臂机器人（UR5e和UR3e）的交互任务。它包含50个episodes，总计27623帧，帧率为15fps。数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括观察图像（如基础图像、UR5e图像和UR3e图像，均为224x224x3的视频帧）、状态向量（14维浮点数，表示UR5e和UR3e的关节角度和夹爪状态）、动作向量（14维浮点数，对应控制命令），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集用于训练和评估机器人学习算法，适用于各种机器人学任务。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on interactive tasks for dual-arm robots (UR5e and UR3e). It contains 50 episodes, totaling 27623 frames with a frame rate of 15fps. The data is stored in parquet format and includes video files. Features include observation images (such as base images, UR5e images, and UR3e images, all as video frames of size 224x224x3), state vectors (14-dimensional floating-point numbers representing joint angles and gripper states for UR5e and UR3e), action vectors (14-dimensional floating-point numbers corresponding to control commands), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for training and evaluating robot learning algorithms and is suitable for robotics tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v13
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, 双机械臂, UR5e, UR3e
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模

• 总片段数（Episode）: 50
• 总帧数（Frame）: 27,623
• 总任务数（Task）: 1
• 帧率（FPS）: 15
• 数据分割: 所有50个片段均用于训练（train: 0:50）

数据格式与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 双机械臂 UR5e 和 UR3e
• 数据文件格式: Parquet（数据文件路径：data/*/*.parquet）
• 视频文件格式: MP4（h264 编码，分辨率 224x224，15 FPS，3 通道）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.base_image	视频（Video）	[224, 224, 3]	基础视角图像
observation.ur5e_image	视频（Video）	[224, 224, 3]	UR5e 机械臂视角图像
observation.ur3e_image	视频（Video）	[224, 224, 3]	UR3e 机械臂视角图像
observation.state	float32	[14]	机器人状态，包含 UR5e 和 UR3e 的6个关节角度及夹爪状态
action	float32	[14]	动作指令，对应 UR5e 和 UR3e 的6个关节角度及夹爪控制
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作维度说明

• observation.state（14维）：包含 UR5e（6个关节 + 1个夹爪）和 UR3e（6个关节 + 1个夹爪）的状态。
  • 命名：ur5e_j0 至 ur5e_j5, ur5e_grip, ur3e_j0 至 ur3e_j5, ur3e_grip
• action（14维）：对应状态维度的动作指令，命名以 a_ 前缀开头，例如 a_ur5e_j0 至 a_ur3e_grip

可视化

您可以通过以下链接在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shirasu206/dual_arm_ur5e_ur3e_20260530_v13