libero_spatial_kinova3_additionalCams

该数据集是一个专门为机器人学设计的数据集，使用LeRobot工具创建，针对Kinova3机器人。数据集包含255个训练集，覆盖10个不同的任务，总帧数达到30226，帧率为每秒20帧。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括观察状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、观察图像（提供前视图和侧视图，分辨率为256x256，采用RGB格式）、动作（以7维浮点数组表示）、时间戳、帧索引、集索引和任务索引等。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和任务学习等研究领域。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_spatial_kinova3_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3, libero_spatial_kinova3_additionalCams
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数 (episodes): 255
• 总帧数 (frames): 30226
• 总任务数 (tasks): 10
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据集划分: 仅提供训练集 (train)，包含全部 255 个回合

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态，包含 joint_0 至 joint_6
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态，包含 gripper, gripper
observation.images.frontview_image	video (av1)	(256, 256, 3)	前视图图像，高度256，宽度256，RGB，帧率20fps
observation.images.sideview_image	video (av1)	(256, 256, 3)	侧视图图像，高度256，宽度256，RGB，帧率20fps
action	float32	(7,)	动作，包含 x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人: kinova3

可视化

• 可通过 可视化工具 在线预览数据集。