soarm_pp_blue_35pts_frontback_r3_redo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lanyard2400/soarm_pp_blue_35pts_frontback_r3_redo，是一个用于机器人学习的研究数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower

数据集规模

• 总片段数（episodes）： 35
• 总帧数（frames）： 16,644
• 总任务数（tasks）： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 帧率（fps）： 30

数据划分

• 训练集： 0:35（全部数据用于训练）

数据特征

数据包含以下特征：

动作与状态（action & observation.state）：

• 数据类型：float32
• 特征维度：6 维，包括：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像观测（observation.images）：

• 包含两个摄像头视角：front（前方）和 wrist（腕部）
• 图像尺寸：480×640×3（高度、宽度、通道）
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 fps
• 无音频，非深度图

其他特征：

• timestamp（时间戳）：float32
• frame_index（帧索引）：int64
• episode_index（片段索引）：int64
• index（索引）：int64
• task_index（任务索引）：int64

数据存储结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 分块大小： 1000