task1_4_6_6_dataset_v2_20260820_224854

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 task1_4_6_6_dataset_v2_20260820_224854，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，可通过 Hugging Face 平台的可视化工具查看。

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 代码库版本：v3.0

数据规模

• 总帧数：8,021 帧
• 总片段数（Episodes）：24 个
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：训练集包含全部 24 个片段（train: 0:24）

数据特征

数据集中包含以下几类特征：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作（肩部、肘部、腕部及夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作空间一致）
observation.images.side	视频（AV1编码）	480×640×3	侧视角 RGB 视频流
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	480×640×3	腕部视角 RGB 视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

机器人信息

• 机器人类型：so_follower（So-Follower 跟随机器人）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块
• 视频参数：分辨率 480×640，30 FPS，YUV420P 像素格式，无音频

引用信息

引用信息（BibTeX）暂未提供，需要更多信息。