Redox_131epi_subtask
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作演示数据集，包含131个episode，共计154675帧，涵盖8个不同的子任务。数据来自一个双臂机器人（bi_openarm_follower），每条记录包括：16维动作数据（左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置）、16维观测状态（同样为关节位置和夹爪状态）、三个视角的相机图像（前视摄像头follower_d455f、左腕摄像头、右腕摄像头），以及时间戳、帧索引、episode索引等元信息。所有图像尺寸为480x640像素，每秒30帧，使用AV1编码。数据集适用于模仿学习、机器人控制等研究。
This dataset is a robot manipulation demonstration dataset created using LeRobot, containing 131 episodes with a total of 154675 frames, covering 8 different subtasks. Data comes from a dual-arm robot (bi_openarm_follower), each record includes: 16-dimensional action data (7 joint positions for each arm and 1 gripper position), 16-dimensional observation state (also joint positions and gripper states), camera images from three viewpoints (front camera follower_d455f, left wrist camera, right wrist camera), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All images are 480x640 pixels, 30 fps, encoded with AV1. The dataset is suitable for imitation learning, robot control, and other research.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：Redox_131epi_subtask
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/leapshared/Redox_131epi_subtask
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=leapshared/Redox_131epi_subtask
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
元数据信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率：30 fps
- 总回合数（episodes）：131
- 总帧数：154675
- 总任务数：8
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 机器人类型：bi_openarm_follower
- 数据划分：
- 训练集：0:131
特征说明
action
- 数据类型：float32
- 形状：16
- 字段名称：
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：16
- 字段名称：
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
observation.images.follower_d455f
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 是否为深度图：否
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 是否为深度图：否
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 是否为深度图：否
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 视频帧率：30
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：1
- 字段名称：无
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：无
引用信息
- BibTeX：[More Information Needed]
