so101_jar_push

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含20个训练集，总计6000帧，帧率为30fps。数据结构包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态特征（与动作特征相同）、来自手机的图像观测（分辨率为1080x1920的视频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集大小为100MB的数据文件和200MB的视频文件，使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 20 training sets, totaling 6000 frames at a frame rate of 30fps. The data structure includes action features (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation state features (same as action features), image observations from a phone (video with a resolution of 1080x1920), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset size is 100MB for data files and 200MB for video files, and it uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_jar_push
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总剧集数	20
总帧数	6000
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	30
训练/测试划分	训练集: 0-20 集 (全部用于训练)

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察图像 (observation.images.phone)

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 命名轴: height, width, channels
• 视频属性:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 通道数: 3
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

剧集索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]