demo_src_square_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
收藏资源简介：
这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含500个episodes，总计75248帧，涉及跨具身机器人（cross_embodiment）类型。数据包括动作（如dx、dy、dz等7个浮点值）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、关节位置、夹爪状态等）、以及前视图和侧视图的图像观测（分辨率为256x256，RGB格式，帧率20fps）。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含一个任务，并分为训练集（所有500个episodes）。
This is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 500 episodes, totaling 75,248 frames, and involves cross-embodiment robot types. The data includes actions (such as dx, dy, dz, etc., with 7 floating-point values), observation states (such as end-effector position and quaternion, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from front and side views (with a resolution of 256x256, RGB format, and a frame rate of 20fps). The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format; the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset includes only one task and is divided into a training set (all 500 episodes).
数据集概述
- 数据集名称：demo_src_square_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：跨形态（cross_embodiment）
- 总片段数：500
- 总帧数：75,248
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：20
- 数据集划分：
- 训练集：片段 0 至 499（共500个片段）
数据特征
数据集包含动作（action）、多种观测（observation）状态、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。具体特征如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7个电机动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
| observation.state | float32 | [2] | 2个状态变量：zero0, zero1 |
| observation.eef | float32 | [7] | 末端执行器位姿：位置(x,y,z)和四元数(x,y,z,w) |
| observation.gripper | float32 | [6] | 6个夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
| observation.joint | float32 | [7] | 7个关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
| observation.eef_gripper | float32 | [13] | 末端执行器位姿与夹爪关节位置组合 |
| observation.joint_gripper | float32 | [13] | 关节位置与夹爪关节位置组合 |
| observation.images.frontview | video (uint8) | [256,256,3] | 前视图RGB图像（AV1编码，20fps，无音频） |
| observation.images.sideview | video (uint8) | [256,256,3] | 侧视图RGB图像（AV1编码，20fps，无音频） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
数据集可通过以下空间进行可视化：
- 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/demo_src_square_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
