train_baseline_leftup_20260722_203403
收藏资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含机器人的动作和观察数据。动作数据由6个关节位置组成，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观察数据包括来自顶部和正面摄像头的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器进行压缩。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。总共有10个episodes，共计5188帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人任务训练。
This dataset is a robot-related dataset created using LeRobot. It contains robot action and observation data, specifically including 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) as actions and state observations. The observation data also includes videos from top and front cameras with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 10 episodes, 5188 frames, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot task training.
- 数据集名称：train_baseline_leftup_20260722_203403
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 使用工具：LeRobot
- 数据集规模：
- 总片段数：10
- 总帧数：5,188
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 训练/测试划分：训练集为全部10个片段
- 数据特征：
特征名 类型 形状 说明 action float32 (6,) 6个机器人关节动作，包括肩部、肘部、手腕和夹爪位置 observation.state float32 (6,) 观察到的6个关节状态，与动作对应 observation.images.top 视频（AV1编码） 480×640×3 顶部摄像头图像，30 FPS observation.images.front 视频（AV1编码） 480×640×3 前部摄像头图像，30 FPS timestamp float32 (1,) 时间戳 frame_index int64 (1,) 帧索引 episode_index int64 (1,) 片段索引 index int64 (1,) 全局索引 task_index int64 (1,) 任务索引 - 机器人类型：so_follower
- 数据存储格式：Parquet 文件（数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频文件存储为MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 引用信息：待补充（BibTeX 需要更多信息）
