so101_pick_place_fixed_v2_20260711_194957

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及拾取和放置任务。数据集包含机器人操作数据，特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640的RGB视频，帧率为10fps）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，总剧集数为1，总帧数为105，总任务数为1，机器人类型为so_follower，并包含训练分割。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving pick-and-place tasks. It contains robot operation data, including actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), wrist camera images (RGB videos with a resolution of 480x640 and a frame rate of 10fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, with a total of 1 episode, 105 frames, and 1 task. The robot type is so_follower, and it includes a training split. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控任务数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于记录机器人执行拾取和放置（pick and place）任务的数据。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

• 编码版本：v3.0
• 帧率：10 FPS
• 总片段数：1
• 总帧数：105
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征说明

数据集每条记录包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测值，与动作维度对应
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集：包含全部数据（索引 0 到 1）

数据存储

• 数据文件格式：Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式：MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4