so101_dataset_20260721_112351

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建。它包含机器人的动作和观测数据，动作和观测状态均涉及6个自由度，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测数据包括腕部和侧面视角的视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用H.264编码。数据集结构包括时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。总共有1个回合、46帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

This dataset is designed for robotic tasks and was created by LeRobot. It includes robot actions and observation data, with both action and observation states involving 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data comprises videos from wrist and side views, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and H.264 encoding. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there is 1 episode, 46 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, while videos are in mp4 format, making it suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: hwi12/so101_dataset_20260721_112351
• License: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Total Episodes）: 1
• 总帧数（Total Frames）: 46
• 总任务数（Total Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action包含相同的6个关节位置信息
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• CRF: 30
• 预设: ultrafast

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据拆分

• 训练集（Train）: 0:1（所有数据用于训练）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看该数据集：

https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hwi12/so101_dataset_20260721_112351