gello-hil-dataset-50hz

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot标准化格式存储，适用于机器人学习任务，可能包含机器人运动轨迹、传感器读数、控制指令等数据。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, stored using the LeRobot standardized format, suitable for robot learning tasks, possibly including robot trajectories, sensor readings, control commands, etc.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：gello-hil-dataset-50hz
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 可视化链接：数据集可视化

机器人参数

• 机器人类型：UR5（通用机器人5型）
• 数据频率：50 Hz（每秒50帧）
• 代码库版本：v3.0

数据集特征

动作与状态空间

该数据集包含7维的动作和状态数据，具体为：

• 关节位置：joint_1.pos 至 joint_6.pos（6个关节）
• 夹爪位置：gripper.pos

视觉观测

数据集包含两个摄像头视角的视觉数据：

• 前置摄像头：分辨率 480×640，RGB三通道
• 腕部摄像头：分辨率 480×640，RGB三通道

其他元数据字段

• timestamp（时间戳）：float32类型
• frame_index（帧索引）：int64类型
• episode_index（片段索引）：int64类型
• index（索引）：int64类型
• task_index（任务索引）：int64类型

数据存储结构

• 数据文件格式：Parquet 文件
• 视频文件格式：MP4 视频文件
• 文件大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 分块大小：chunks_size 为 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。