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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 数据集标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 数据集版本: v3.0（基于 LeRobot 框架创建）
• 帧率: 30 fps
• 总片段数: 20
• 总帧数: 7755
• 总任务数: 1
• 数据切片大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower（六轴机器人）
• 数据划分: 训练集包含全部 20 个片段，无验证或测试集

特征信息

• 动作特征 (action): 6 维浮点数，对应关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 状态特征 (observation.state): 与动作特征相同，6 维浮点数
• 图像特征 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数
• 全局索引 (index): 1 维整数
• 任务索引 (task_index): 1 维整数

数据结构

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他

• 引用信息暂未提供（BibTeX 待补充）
• 数据集主页和论文链接暂未提供