test_many_cameras_low_res3
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个专门针对so_follower机器人类型的机器人任务数据集。它包含3个完整episodes，总计2431帧，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（相同6个关节位置）、多视角图像观测（包括手腕、中间、左、右、上方五个角度的RGB视频，分辨率480x640，编码为h264）、电机电流和速度（6个关节的电流和速度值）、中间视角的深度图（分辨率480x640，uint16类型），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。
This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset specifically designed for the so_follower robot type. It contains 3 complete episodes, totaling 2431 frames, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation state (same 6 joint positions), multi-view image observations (including RGB videos from five angles: wrist, middle, left, right, and above, with a resolution of 480x640, encoded as h264), motor current and speed (current and speed values for 6 joints), depth map from the middle view (resolution 480x640, uint16 type), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. The dataset contains only a training split and is suitable for robot control, visual perception, and reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 名称: test_many_cameras_low_res3
- 创建者: justintiensmith
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构与规模
- 数据格式: Parquet (动作、状态、深度、索引等) + MP4 (视频)
- 总集数: 3
- 总帧数: 2431
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分割: 训练集 (0:3)
特征与模态
- 动作 (action): 6维 float32 (肩部、肘部、腕部、夹爪位置)
- 观察状态 (observation.state): 6维 float32 (动作空间相同，估计为关节位置)
- 观察图像: 5个摄像头视角 (wrist, middle, left, right, above)，均为 480×640 分辨率、3通道、H.264 编码视频，30 FPS
- 观察深度图 (observation.depths.middle): 仅中置摄像头，480×640 分辨率，类型为 uint16
- 观察电机电流 (observation.motor_currents): 6维 int32 (各关节电流)
- 观察电机速度 (observation.motor_velocities): 6维 int32 (各关节速度)
- 时间戳 (timestamp): float32
- 帧索引 (frame_index): int64
- 集索引 (episode_index): int64
- 全局索引 (index): int64
- 任务索引 (task_index): int64
机器人类型
- 机器人: so_follower
其他说明
- 代码库版本: v3.0
- chunks_size: 1000
- 数据集基于 LeRobot 框架创建。
