sort_blue
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数据集概览
- 数据集名称: sort_blue
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，可用于机器人相关任务的训练与评估。
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 (episodes) | 100 |
| 总帧数 (frames) | 44794 |
| 总任务数 (tasks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据划分 | 训练集 (train): 0:100 |
特征说明
-
动作 (action):
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 包含6个关节位置:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
-
观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 与动作特征相同的关节位置名称
-
观测图像 (observation.images.top):
- 类型: 视频
- 分辨率: 1080×1920
- 通道数: 3 (RGB)
- 编码格式: AV1, 像素格式 yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 非深度图，无音频
-
时间戳 (timestamp):
- 数据类型: float32
- 维度: [1]
-
帧索引 (frame_index):
- 数据类型: int64
- 维度: [1]
-
片段索引 (episode_index):
- 数据类型: int64
- 维度: [1]
-
索引 (index):
- 数据类型: int64
- 维度: [1]
-
任务索引 (task_index):
- 数据类型: int64
- 维度: [1]
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
