record-test_20260814_062718

该数据集使用LeRobot框架创建，包含30个机器人操作片段（episodes），总帧数为13696帧，专注于一个机器人操作任务。机器人类型为so_follower，数据采集帧率为30fps。动作和状态空间均为6维，包括肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等关节信息。同时，数据集包含前置摄像头捕获的图像，分辨率为480x640，RGB格式，视频编码为AV1。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is created using LeRobot, containing 30 robot manipulation episodes with a total of 13696 frames, focusing on one task. The robot type is so_follower, with a frame rate of 30fps. The action and state spaces are both 6-dimensional, including shoulder joints, elbow joints, wrist joints, gripper, etc. It also includes front camera images with a resolution of 480x640, RGB format, encoded as AV1 video. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 tannerfrancis11/record-test_20260814_062718，是一个机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务的训练与评估。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

数据集信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：90
• 总帧数（Frames）：32,541
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据划分：全部90个片段作为训练集（train: 0:90）

数据特征

每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6维）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6维）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（480x640，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度含义（6维控制）：

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（Simon 跟随式机械臂）

视频编码参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3（RGB）
• 无音频
• CRF 值：30

可视化功能

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行在线预览，可在 Hugging Face 平台的 "Visualize this dataset" 空间中使用。