demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建。它包含500个训练片段，总计167,971帧数据，覆盖单一任务。数据以20fps的帧率采集，动作空间为7维，包括位置增量（dx、dy、dz）、旋转增量（drx、dry、drz）和夹爪控制。观测数据包括：2维状态变量、7维末端执行器位姿（位置和四元数表示）、6维夹爪状态、7维关节位置，以及前视和侧视两个视角的256x256分辨率RGB视频流。数据集采用跨本体机器人类型，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约为300MB。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，用于训练和学习机器人操作技能。

• 任务类型: 机器人操作（robotics）
• 具体任务: 三件套装配任务 (three piece assembly task D1)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数	500
总帧数	167,971
任务数量	1
帧率 (fps)	20
数据集文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据存储格式	Parquet
视频存储格式	MP4 (AV1 编码)

数据划分

• 训练集: 全部 500 个片段 (索引 0 至 499)
• 无验证集和测试集划分

机器人配置

• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)
• 机械臂: IIWA
• 夹爪: Robotiq 85 夹爪 (Robotiq85Gripper)
• 附加相机: 多个相机视角

特征与观测

数据集包含以下特征字段：

动作 (action)

• 维度: 7
• 包含: 平移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz) 和夹爪控制 (gripper)

观测状态 (observation.state)

• 维度: 2
• 包含: 零位状态 (zero0, zero1)

末端执行器位姿 (observation.eef)

• 维度: 7
• 包含: 位置 (x, y, z) 和四元数姿态

夹爪状态 (observation.gripper)

• 维度: 6
• 包含: 6个关节位置

关节位置 (observation.joint)

• 维度: 7
• 包含: 7个关节位置

末端执行器与夹爪 (observation.eef_gripper)

• 维度: 13
• 组合了末端执行器位姿和夹爪位置

关节与夹爪 (observation.joint_gripper)

• 维度: 13
• 组合了关节位置和夹爪位置

图像观测

• 前视图 (observation.images.frontview): 256x256 像素，RGB，AV1 编码，20 fps
• 侧视图 (observation.images.sideview): 256x256 像素，RGB，AV1 编码，20 fps

其他元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)