omx_gelsight_env1_horizontal_line_merged
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
WoojongKim创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述：omx_gelsight_env1_horizontal_line_merged
基本信息
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 机器人类型：omx_follower
- 代码库版本：v3.0
- 数据集格式：Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件（图像）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 60 |
| 总帧数 | 54,469 |
| 总任务数 | 1 |
| 采样频率 | 30 FPS |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 块大小 | 1,000 帧 |
数据划分
- 训练集：全部 60 个回合（索引 0:60）
特征结构
动作与状态（Action & State）
- 数据类型：float32，维度 6
- 包含关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（3 个摄像头）
- 每个摄像头均采集 480×640 的 RGB 图像（3 通道）
- 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 图像非深度图，无音频
时间与其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
使用说明
- 可通过 LeRobot 的可视化工具直接预览该数据集
- 目前论文引用信息尚待补充
