libero_plus_10_camera_all_kinova3

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人技术数据集，专注于Kinova3机器人的多摄像头观测。它包含444个总集数、113352总帧数和7个总任务。数据集结构包括观测状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观测（包括手腕图像、前视图图像、侧视图图像，均为256x256 RGB视频，帧率20fps）、动作数据（7维浮点数组）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小极小。适用于机器人控制、模仿学习等任务，采用Apache 2.0许可证。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on multi-camera observations for the Kinova3 robot. It includes a total of 444 episodes, 113352 frames, and 7 tasks. The dataset structure comprises observation states (such as end-effector state, joint state, gripper state), image observations (including wrist, front-view, and side-view images, all as 256x256 RGB videos at 20fps), action data (7-dimensional float arrays), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 100MB and minimal video file sizes. It is suitable for tasks like robot control and imitation learning, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: libero_plus_10_camera_all_kinova3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, kinova3, multicam, camera
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 444
• 总帧数 (frames): 113,352
• 总任务数 (tasks): 7
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB (未含视频文件)
• 视频文件大小: 约 1 MB (极小，可能为占位或示例数据)

数据划分

• 训练集: 全部 444 个片段 (索引 0-444)

特征结构 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态 (x, y, z, axis_angle1-3, gripper x2)
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1-3)
observation.states.joint_state	float32	(7,)	关节状态 (joint_0 至 joint_6)
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态 (gripper x2)
observation.images.image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	主摄像头图像 (RGB, 分辨率 256x256)
observation.images.wrist_image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像 (RGB, 分辨率 256x256)
observation.images.frontview_image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	前视摄像头图像 (RGB, 分辨率 256x256)
observation.images.sideview_image	视频 (AV1)	(256, 256, 3)	侧视摄像头图像 (RGB, 分辨率 256x256)
action	float32	(7,)	动作 (x, y, z, axis_angle1-3, gripper)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

多摄像头配置

数据集包含 4 个摄像头视角，均为 256x256 分辨率的 RGB 图像，使用 AV1 视频编码，帧率 20 fps：

• 主摄像头 (image)
• 腕部摄像头 (wrist_image)
• 前视摄像头 (frontview_image)
• 侧视摄像头 (sideview_image)

机器人类型

• 机器人: Kinova 3

数据文件格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前尚无引用信息 (待补充)。