so101_pencil_holder_20260528_134851

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pencil_holder_20260528_134851
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集结构

• 总集数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：17323
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）包含全部50集（0:50）
• 数据文件格式：Parquet（存储在 data/*/*.parquet），视频文件采用MP4格式（使用AV1编码）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与动作维度一致
observation.images.top	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS
observation.images.wrist	视频（AV1编码）	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据集首页、论文及引用信息均标注为“[More Information Needed]”。