omx-smolvla-dataset_20260810_143921

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含67个任务片段（episode），共40288帧，涉及2个任务。机器人类型为omx_follower，数据特征包括机器人关节动作（6维）、状态（6维）、前视摄像头图像（480x640，AV1编码）、腕部摄像头图像（480x640，AV1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，遵循Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, containing 67 task episodes with a total of 40,288 frames, involving 2 tasks. The robot type is omx_follower, and the data features include robot joint actions (6 dimensions), states (6 dimensions), front-view camera images (480x640, AV1 encoded), wrist camera images (480x640, AV1 encoded), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, and it follows the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: omx-smolvla-dataset_20260810_143921
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据规模

• 总集数（episodes）: 67
• 总帧数（frames）: 40,288
• 总任务数（tasks）: 2
• 采样率（fps）: 30
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 数据划分: 仅包含训练集（train），涵盖全部67个片段

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	六维动作信号
observation.state	float32	[6]	六维状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明

动作（action）和状态（observation.state）均包含以下6个自由度：

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部升降位置
• elbow_flex.pos: 肘部屈伸位置
• wrist_flex.pos: 腕部屈伸位置
• wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置

图像规格

两个摄像头（前置 front 和腕部 wrist）的图像特征一致：

• 分辨率: 480×640 像素，3通道（RGB）
• 编码格式: AV1 视频编码
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 无音频

机器人类型

• 机器人型号: omx_follower

文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 引用信息: 暂无（BibTeX 待补充）
• 可视化入口: 可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容
• 代码库版本: v3.0