rollout_highlight_smolva_30fps_5sec_im2_20260813_114241

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要包含机器人执行任务时的状态观测、动作指令以及多视角视觉图像数据。数据集以30帧每秒（fps）的采样率录制，每个视频片段时长5秒。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型： omx_follower

数据规模

• 总片段数（episodes）： 1
• 总帧数（frames）： 201
• 总任务数（tasks）： 1
• 数据集划分： 训练集（train）包含全部数据，范围为 0:1

数据内容与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状/描述
action	float32	6维向量，包含机器人6个关节的动作指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	6维向量，记录机器人6个关节的状态（位置）信息
observation.images.front	video	前置摄像头图像，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1，帧率30fps
observation.images.wrist	video	腕部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，视频编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据文件结构与存储

• 数据格式： Parquet文件
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小： 约100 MB
• 视频文件大小： 约200 MB
• 块大小（chunks_size）： 1000

可视化

可以在Hugging Face Spaces上可视化此数据集，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=imstevenpmwork/rollout_highlight_smolva_30fps_5sec_im2_20260813_114241

引用

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。