so101_green_block_80

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_green_block_80，由用户 vasco281204 在 Hugging Face 上发布，主要用于机器人学习（Robotics）领域，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、so101、sim2real（仿真到现实迁移）、grid-balanced（网格平衡）、mixed-ratio（混合比例）
• 数据集格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（Episodes）：200
• 总帧数（Frames）：80,136
• 任务数量：2
• 训练/测试划分：仅包含训练集（train: "0:200"），即全部数据用于训练
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据结构

每个数据样本包含以下特征：

特征名	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6维关节控制指令（位置控制）
observation.state	float32	[6]	机械臂6维关节状态观测
observation.images.top	video	480×640×3	顶部摄像头 RGB 视频
observation.images.front	video	480×640×3	前部摄像头 RGB 视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间说明：动作和状态均为6维向量，对应机械臂的6个关节，包括肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部旋转（wrist_roll）以及夹爪位置（gripper）。

视频信息

• 帧率：30 FPS
• 分辨率：480×640，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1（codec: av1），像素格式 yuv420p
• 无语音轨道

机器人类型

该数据集采集自 so_follower 机器人（SO-101 系列，sim2real 场景），强调网格平衡和混合比例特性，适用于仿真到现实迁移的机器人操作学习任务。

数据可视化

Hugging Face 提供了数据集可视化工具，可通过以下路径在浏览器中预览数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=vasco281204/so101_green_block_80。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂时缺失（显示为 [More Information Needed]）。

说明

该数据集使用 LeRobot 框架创建，代码库版本为 v3.0，数据按 chunk 和 file 分片存储，parquet 数据文件位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。