pick_up_the_cup_R

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架设计，专用于机器人相关任务，可能包含机器人操作、导航或交互数据，以支持机器学习模型训练。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed using the LeRobot framework, specifically for robot-related tasks, potentially including robot manipulation, navigation, or interaction data to support machine learning model training.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: pick_up_the_cup_R
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot、so101、dual-arm
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 可视化空间 查看数据集示例。

数据集结构

基本信息

• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 31
• 总帧数: 13,939
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so101_dual_follower (双臂机器人)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 所有31集均用于训练 (train: "0:31")

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	机器人动作指令，包含双臂各6个关节位置 (肩部、肘部、手腕、夹爪等)
observation.state	float32	[12]	机器人状态观测，与动作维度相同 (双臂关节位置)
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部RealSense彩色相机图像 (高度480，宽度640，RGB 3通道)
observation.images.top_realsense_depth	video	[480, 640, 3]	顶部RealSense深度相机图像
observation.images.top_webcam	video	[480, 640, 3]	顶部网络摄像头图像
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头图像
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码详情

所有视频特征均采用以下编码参数：

• 编码器: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480x640
• 色彩通道: 3 (RGB)
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否

任务与动作空间

• 任务: 拾取杯子 (pick up the cup) —— 根据数据集名称推断的核心任务，具体为使用双臂机器人完成抓取杯子的操作。
• 动作空间: 12维连续空间，对应双臂的关节位置：
  • 右臂: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
  • 左臂: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置