SO101_Dice_Stack_with_Wrist_20260711_163113

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学习数据集，专门用于机器人操作任务，特别是骰子堆叠场景。它包含50个训练片段，总帧数为40495，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、手腕和抓手的位姿）和观测状态（与动作相同的位姿信息），以及来自顶部和手腕摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot manipulation tasks, particularly in dice stacking scenarios. It contains 50 training episodes with a total of 40,495 frames at a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as poses for the shoulder, elbow, wrist, and gripper) and observation states (the same pose information as actions), as well as video observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel color video, using the AV1 codec). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：SO101_Dice_Stack_with_Wrist_20260711_163113
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：40,495
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集（train）覆盖0至50片段

特征与数据类型

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含关节：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观察状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含关节：与动作一致
• 观察图像（observation.images）：
  • 顶部摄像头（top）：视频格式，分辨率480×640，3通道，帧率30，编码AV1，像素格式yuv420p
  • 腕部摄像头（wrist）：视频格式，分辨率480×640，3通道，帧率30，编码AV1，像素格式yuv420p
• 其他特征：
  • timestamp：float32，形状[1]
  • frame_index：int64，形状[1]
  • episode_index：int64，形状[1]
  • index：int64，形状[1]
  • task_index：int64，形状[1]

数据文件信息

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分块大小：1000

引用信息

• 主页：[更多信息待补充]
• 论文：[更多信息待补充]
• BibTeX：[更多信息待补充]