libero_goal_ur5e_additionalCams
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对UR5e机器人。数据集包含324个episodes、36443个frames和9个tasks，数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为20fps。数据集特征包括观测状态（如电机状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观测（前视图和侧视图图像，分辨率为256x256，RGB格式）、动作、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。所有数据仅用于训练集，适用于机器人控制、视觉导航等任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the UR5e robot. It contains 324 episodes, 36443 frames, and 9 tasks, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format at a frame rate of 20fps. The dataset features include observation states (such as motor status, end-effector status, joint status, gripper status), image observations (front and side view images with a resolution of 256x256 in RGB format), actions, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data is exclusively for the training set and is suitable for tasks such as robot control and visual navigation.
数据集总览
- 数据集名称：libero_goal_ur5e_additionalCams
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
- 机器人类型：UR5e
- 数据量：
- 总片段数：324
- 总帧数：36,443
- 总任务数：9
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：20 FPS
- 数据划分：
- 训练集：片段索引 0 至 323（共 324 个片段）
- 数据存储格式：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据路径：
- 代码库版本：v3.0
特征结构
数据集包含以下特征字段，每个字段的详细信息如下：
观测状态 (observation.state)
- 数据类型：float32
- 形状：
[8] - 命名维度：
motors，包含x,y,z,axis_angle1,axis_angle2,axis_angle3,gripper,gripper
观测状态 - 末端执行器 (observation.states.ee_state)
- 数据类型：float32
- 形状：
[6] - 命名维度：
motors，包含x,y,z,axis_angle1,axis_angle2,axis_angle3
观测状态 - 关节状态 (observation.states.joint_state)
- 数据类型：float32
- 形状：
[6] - 命名维度：
motors，包含joint_0至joint_5
观测状态 - 夹爪状态 (observation.states.gripper_state)
- 数据类型：float32
- 形状：
[2] - 命名维度：
motors，包含gripper,gripper
观测图像 - 前视图 (observation.images.frontview_image)
- 数据类型：视频（video）
- 形状：
[256, 256, 3]（高×宽×RGB） - 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 是否为深度图：否
- 通道数：3
- 有音频：否
观测图像 - 侧视图 (observation.images.sideview_image)
- 数据类型：视频（video）
- 形状：
[256, 256, 3]（高×宽×RGB） - 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：20 FPS
- 是否为深度图：否
- 通道数：3
- 有音频：否
动作 (action)
- 数据类型：float32
- 形状：
[7] - 命名维度：
motors，包含x,y,z,axis_angle1,axis_angle2,axis_angle3,gripper
其他字段
- 时间戳 (
timestamp)：float32，形状[1] - 帧索引 (
frame_index)：int64，形状[1] - 片段索引 (
episode_index)：int64，形状[1] - 全局索引 (
index)：int64，形状[1] - 任务索引 (
task_index)：int64，形状[1]
