real-block-to-plate-V2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含来自so101_follower机器人的7个总集数、3800个总帧数，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（6个浮点数，表示机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数，表示关节位置）、两个图像观测（手腕和前置摄像头，分辨率480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 7 total episodes and 3800 total frames from the so101_follower robot, involving one task. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 floating-point numbers representing robot joint positions), observation states (6 floating-point numbers representing joint positions), two image observations (wrist and front cameras, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB video), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is primarily used for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Zxlee18/real-block-to-plate-V2

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人技术

创建工具：使用 LeRobot 创建

---

数据集结构

属性	值
机器人类型	so101_follower
总片段数	7
总帧数	3800
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据存储路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频存储路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分：训练集（片段 0 至 6）

---

数据特征

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段名：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段名：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30，3 通道

观测图像 - 前部相机 (observation.images.front)

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频信息：高度 480，宽度 640，编码 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30，3 通道

时间戳 (timestamp)

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

片段索引 (episode_index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

全局索引 (index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

---

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用格式。