eendje_dataset_8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：eendje_dataset_8
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集可视化：可通过 LeRobot 可视化空间访问（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ericvandergijp/eendje_dataset_8）

数据集结构

数据规模

• 总回合数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：3000
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据块大小（Chunks）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据划分

• 训练集：0:5（全部数据用于训练）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 动作名称：
  • 肩部旋转位置（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降位置（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲位置（elbow_flex.pos）
  • 手腕弯曲位置（wrist_flex.pos）
  • 手腕旋转位置（wrist_roll.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

观察状态（Observation State）

• 与动作特征相同，包含 6 个维度的机器人关节位置信息。

图像观察（Observation Images）

• 前置相机（front）：分辨率 480×640，3 通道（RGB）
• 侧置相机（side）：分辨率 480×640，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1 编码，yuv420p 像素格式，帧率 30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型，维度 1
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，维度 1
• 回合索引（episode_index）：int64 类型，维度 1
• 总索引（index）：int64 类型，维度 1
• 任务索引（task_index）：int64 类型，维度 1

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet 文件（数据）+ MP4 文件（视频）

引用信息

• BibTeX 引用：暂无（需更多信息）