demo_src_coffee_task_D2_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于跨体模仿任务。数据集包含100个训练集，总帧数为22734，帧率为20fps。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。特征包括动作（一个7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置），以及来自代理视图和手腕摄像头的图像观测（256x256 RGB视频）。该数据集支持机器人控制和学习任务，适用于模仿学习和强化学习研究。
This is a robotics dataset created by LeRobot for cross-embodiment imitation tasks. The dataset contains 100 training sets with a total of 22734 frames at a frame rate of 20fps. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. Features include actions (a 7-dimensional floating-point array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector position and quaternion, gripper position, joint positions), and image observations from agent view and wrist cameras (256x256 RGB videos). The dataset supports robot control and learning tasks, and is suitable for imitation learning and reinforcement learning research.
数据集概述
- 数据集名称: demo_src_coffee_task_D2_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数: 100
- 总帧数: 22,734
- 总任务数: 1
- 帧率: 20 FPS
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分块: 块大小为 1000，数据存储在
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径: 视频存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 划分: 训练集覆盖片段索引 0 至 99（
train: "0:100"）
特征说明
- 动作 (
action): 7 维向量，包含位置变化（dx, dy, dz）、旋转变化（drx, dry, drz）和夹爪控制（gripper），数据类型 float32 - 观测状态 (
observation.state): 2 维向量，包含 zero0 和 zero1，数据类型 float32 - 末端执行器位姿 (
observation.eef): 7 维向量，包含位置（x, y, z）和四元数（qx, qy, qz, qw），数据类型 float32 - 夹爪状态 (
observation.gripper): 6 维向量，包含夹爪关节位置（gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5），数据类型 float32 - 关节位置 (
observation.joint): 7 维向量，包含 7 个关节位置（joint_pos_0 至 joint_pos_6），数据类型 float32 - 末端执行器与夹爪联合 (
observation.eef_gripper): 13 维向量，融合了末端执行器位姿和夹爪关节位置 - 关节与夹爪联合 (
observation.joint_gripper): 13 维向量，融合了关节位置和夹爪关节位置 - 图像观测:
observation.images.agentview: 256x256 RGB 视频流，AV1 编码，20 FPS，无音频observation.images.wrist: 256x256 RGB 视频流，AV1 编码，20 FPS，无音频
- 时间戳 (
timestamp): 单值 float32 - 帧索引 (
frame_index): 单值 int64 - 片段索引 (
episode_index): 单值 int64 - 全局索引 (
index): 单值 int64 - 任务索引 (
task_index): 单值 int64
