screwdriver_box_20260810_185152
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含10个episode共7498帧的机器人操作数据。任务为使用so_follower机器人完成螺丝刀盒子相关操作，记录有6维关节动作和状态（包括肩部、肘部、腕部、夹爪等），以及两个摄像头（camera1和camera2）提供的480x640分辨率的视频图像，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 10 episodes with a total of 7498 frames of robot manipulation data. The task involves using the so_follower robot to perform operations related to a screwdriver box. It records 6-dimensional joint actions and states (including shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), along with video images from two cameras (camera1 and camera2) at 480x640 resolution and 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The license is Apache-2.0.
数据集概述：screwdriver_box_20260810_185152
基本信息
- 数据集名称：screwdriver_box_20260810_185152
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用LeRobot框架创建
数据集结构
- 总回合数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：7,498
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件格式：Parquet（数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件格式：MP4（视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 训练/测试划分：训练集包含全部10个回合
数据特征
动作（Action）
- 6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
观测状态（Observation State）
- 与动作特征相同的6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置
观测图像（Observation Images）
- camera1：视频数据，分辨率480×640×3（高×宽×通道），使用AV1编码，30 FPS
- camera2：视频数据，分辨率480×640×3（高×宽×通道），使用AV1编码，30 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（苏仕德跟随机器人）
技术参数
- 代码库版本：v3.0
- 采样频率：30 FPS
- 视频编码：AV1，像素格式yuv420p
- 视频质量参数：CRF 30，预设值12
引用信息
- 引用格式：暂无可用引用信息
