kitting_nut

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：kitting_nut

基本信息

• 数据集名称：kitting_nut
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据概览

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：15 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数：9083
• 任务总数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

数据划分	范围
训练集（Train）	0:50

特征字段详情

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪开合
observation.state	float32	[6]	当前状态观测，维度与动作空间对应（同上）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，视频使用AV1编码，帧率15 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	集（episode）序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

视频规格

• 编码格式：AV1（codec: av1）
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：640×480
• 帧率：15 FPS
• 通道数：3
• 音频：无
• CRF：30

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。