kitting_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，包含机器人相关数据，采用LeRobot格式存储。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, containing robot-related data stored in the LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

kitting_v2 是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据结构

该数据集包含传感器数据和动作信息，用于机器人学习和控制。

• 数据文件： Parquet (data/*/*.parquet)， 并包含视频文件 (videos/.../*.mp4)
• 数据总量:
  • 总回合数 (Episodes): 105
  • 总帧数 (Frames): 36,679
  • 总任务数 (Tasks): 3
• 数据划分： 提供训练集 (train: 0:105)
• 采集频率 (FPS)： 30
• 机器人类型: so_follower (Spatial Observer 跟随者)

数据特征

数据集中每个样本包含以下特征：

• 动作 (action)：6维浮点数组，包含关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state)：6维浮点数组，表示机器人当前关节位置（特征同上）。
• 前视图像 (observation.images.front)：分辨率为 480x640 的 RGB 视频数据，编码为 AV1 格式，帧率为 30 FPS。注明该图像不是深度图。
• 其他元数据：时间戳 (timestamp)、 帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、样本索引 (index)、任务索引 (task_index)。