kitting_bolt

该数据集包含机器人遥操作数据，用于执行kitting bolt任务，共有50个episode，8248帧，使用so_follower机器人，以15帧每秒的速率采集，包含前摄像头图像和6维关节状态/动作数据。This dataset contains robot teleoperation data for performing the kitting bolt task, with a total of 50 episodes, 8248 frames, collected using the so_follower robot at a rate of 15 frames per second, including front camera images and 6-dimensional joint state/action data.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：kitting_bolt
发布机构：Syqnal
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

---

数据集简介

该数据集为机器人操作任务（kitting_bolt）的演示数据，使用 LeRobot 框架采集，用于训练和评估机器人学习模型。数据集中包含机器人执行装配/分拣任务的关节状态与第一视角图像记录。

---

数据集结构

总集数（Episodes）：50
总帧数（Frames）：8,248
总任务数（Tasks）：1
帧率（FPS）：15
数据切块大小：1,000（chunk）
数据文件大小：约100 MB
视频文件大小：约200 MB
数据类型：Parquet（动作/状态/元数据）+ MP4（视频）
机器人类型：so_follower（跟随机器人）

数据划分：

• 训练集：0~49集（全部数据）

---

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作向量，包含6个关节位置指令
observation.state	float32	[6]	机器人当前关节状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480、宽度640、RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态中的关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

---

视频信息

图像属性：

• 分辨率：480×640 像素
• 帧率：15 FPS
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 通道数：3（RGB）
• 压缩设置：CRF 30，preset 12，GOP 2

---

使用说明

该数据集可通过LeRobot工具链进行可视化，数据文件划分为多个chunk（每个包含约1000帧），视频文件按摄像头编号存储。数据集无额外引用文献提供（暂无论文公开信息）。