rollout_cup_on_plate_20260819_201447

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Dataset for HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：rollout_cup_on_plate_20260819_201447

基本信息

• 数据集名称: rollout_cup_on_plate_20260819_201447
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet（位于 data//.parquet）
• 视频文件格式: MP4（AV1 编码）
• 帧率: 30 fps
• 总回合数（Episodes）: 10
• 总帧数（Frames）: 8,835
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据拆分: 训练集（train）包含全部 10 个回合（0:10）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征信息

• 动作（Action）: 6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• 观测状态（Observation.state）: 与动作相同的 6 维关节位置信息
• 观测图像（Observation.images）:
  • wrist（腕部相机）: 480x640x3 视频
  • front（前方相机）: 480x640x3 视频
• 时间戳（timestamp）: float32 类型
• 帧索引（frame_index）: int64 类型
• 回合索引（episode_index）: int64 类型
• 全局索引（index）: int64 类型
• 任务索引（task_index）: int64 类型

机器人类型

• 机器人型号: so_follower（SO-100 跟随机器人）

任务内容

该数据集包含将杯子放置在盘子上的机器人操作任务，共 10 个演示回合。

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=onnzoo/rollout_cup_on_plate_20260819_201447

引用信息

目前数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。