highlighter-70
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。它包含70个episodes，共79244帧数据，帧率为30fps。数据集提供了6维关节位置的动作和状态观测（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及来自前视和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，3通道，30fps，AV1编码）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，仅包含训练集。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 70 episodes, totaling 79,244 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset provides 6-dimensional joint position actions and state observations (including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), as well as video observations from front-view and top-view cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps, AV1 encoding). Data is stored in Parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it only includes a training set.
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot，Robotics，so-101，ACT
- 数据集创建：使用 LeRobot 框架生成
- 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jk-junhokim/highlighter-70
数据集描述
- 首页：[需更多信息]
- 论文：[需更多信息]
- 许可：Apache-2.0
数据集结构
- 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower（SO-100 机器人）
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 关节动作：shoulder_pan.pos，shoulder_lift.pos，elbow_flex.pos，wrist_flex.pos，wrist_roll.pos，gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 关节状态：shoulder_pan.pos，shoulder_lift.pos，elbow_flex.pos，wrist_flex.pos，wrist_roll.pos，gripper.pos |
| observation.images.front | 视频（AV1 编码） | [480, 640, 3] | 前置摄像头图像（高度 x 宽度 x 通道），帧率 30 FPS |
| observation.images.top | 视频（AV1 编码） | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像（高度 x 宽度 x 通道），帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
- 总回合数：70
- 总帧数：79,244
- 总任务数：1
- 数据块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集：回合 0 至 69（共 70 回合）
引用
- BibTeX：[需更多信息]
